Lịch sử địa chất Vịnh Hạ Long, như hiện biết, được mở ra từ khoảng gần 500 triệu năm trước đây, với những hoàn cảnh cổ địa lý hết sức khác nhau và khá phức tạp. Sự hiện diện của vịnh và những hòn đảo trên vịnh là những minh chứng độc đáo về lịch sử phát triển của trái đất, bao gồm đặc điểm địa chất và quá trình vận động, phát triển liên tục của dạng địa hình Karst, hệ Fengcong và Fengling. Địa hình đặc biệt của vịnh Hạ Long có liên quan chặt chẽ tới lịch sử khí hậu và quá trình vận động kiến tạo của trái đất. Những hòn đảo ở đây là mẫu hình khá lý tưởng về Karst hình thành trong điều kiện nhiệt đới, ẩm. Toàn bộ khu vực Vịnh Hạ Long là một cảnh quan Karst qua nhiều triệu năm, với các tháp Karst hình chóp, hình tháp, bị bào mòn, tạo nên cảnh đẹp nổi bật, độc đáo toàn thế giới.
Theo một số truyền thuyết, người Việt thường kể rằng trong lịch sử xa xưa, khi người Việt đang gặp khó khăn trước cuộc tấn công của giặc xâm lược, người dân tưởng tượng Ngọc Hoàng đã sai một con Rồng mẹ và một đàn Rồng con đến hạ giới.
Đàn Rồng này đã phun lửa để thiêu cháy thuyền của giặc và thả ra viên ngọc châu biến thành một bức tường đá mạnh mẽ, khiến thuyền của giặc vỡ tan. Điều này đã ngăn chặn cuộc xâm lược của giặc và đảm bảo sự bình yên cho người dân.
Sau khi giặc bỏ đi và cuộc sống trở lại bình thường, người dân nơi đây đã cùng nhau lao động, đoàn kết và giúp đỡ lẫn nhau. Rồng mẹ và Rồng con đã không trở về trời mà đã ở lại hạ giới để bảo vệ những người dân của Việt Nam.
Theo truyền thuyết, Rồng mẹ chính là biểu tượng của vịnh Hạ Long, Rồng con đáp xuống tại Bái Tử Long. Và nơi Rồng quẫy đuôi để làm nước trắng xóa là Bạch Long Vĩ. Tuy nhiên, những tên gọi này chỉ được sử dụng từ thời kỳ Pháp thuộc.
Bên cạnh đó, một truyền thuyết khác kể rằng trong thời kỳ đất nước bị xâm lược, một con Rồng đã bay dọc theo sông và hạ xuống gần vùng biển Đông Bắc để xây dựng một bức tường chặn đứng đợt tấn công của thủy quân giặc. Nơi con Rồng hạ xuống và che chở cho đất nước được gọi là Hạ Long.
Những lần thay tên của vịnh Hạ Long
Tên gọi “Hạ Long” đã trải qua nhiều thay đổi trong lịch sử. Trong thời kỳ Bắc thuộc, khu vực này được gọi là Lục Châu hay Lục Hải. Trong thời kỳ của các triều đại Lý, Trần, và Lê, vịnh Hạ Long có nhiều tên khác nhau như Hoa Phong, Hải Đông, An Bang, Vân Đồn, Ngọc Sơn hoặc Lục Thủy. Tên “Hạ Long” (có ý nghĩa “rồng đáp xuống”) chỉ mới xuất hiện trong một số tư liệu lịch sử và bản đồ hàng hải của người Pháp từ cuối thế kỷ XIX.